使用Kinect相机获取像素点对应世界坐标系下三维坐标的公式

Kinect相关topic

（1）RGB图像：/camera/rgb/image_color

    ROS数据格式：sensor_msgs/Image
    OPENCV数据格式：Mat
    图像尺寸：640*480
    像素数据类型：8UC3

（2）深度图像：/camera/depth/image

    ROS数据格式：sensor_msgs/Image
    OPENCV数据格式：Mat
    图像尺寸：640*480
    像素数据类型：32FC1 或 16UC1

（3）点云数据（无整合RGB）: /camera/depth/points

    ROS数据格式：sensor_msgs/Image
    PCL点云库数据格式：pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
    图像尺寸：有序点云，640*480
    像素数据类型：double

RGB以及深度图像的像素数据类型非常关键，一旦出错便不能得到正确的坐标

 

像素坐标系到世界坐标系的转化

[u,v,d]---->[x,y,z]

// 相机内参
const double camera_factor=1000;
const double camera_cx=325.5;
const double camera_cy=253.5;
const double c